Un robot industrial se puede programar de tres formas, cada una correspondiente a un nivel de abstracción distinto: de manera gestual, de manera textual explícita o de manera implícita. Un ambiente de programación de robots fuera de línea debe incluir un conjunto de herramientas que permita trabajar en cualquiera de los tres niveles, garantizando la compatibilidad entre ellos y entre los productos que se obtienen. MSIM, por su arquitectura y diseño, constituye una propuesta de solución al problema de programación de robots siguiendo este enfoque. Es un sistema modular, general, portable y con una estructura fácilmente extendible, que interactúa amigablemente con el usuario. Además de una plataforma de programación, MSIM se ha utilizado para estudiar los problemas informáticos de implementar de manera eficiente
algoritmos, como los de planificación de tareas, muy pesados computacionalmente.
Una presentación formal del trabajo se puede encontrar en (20) y en (13).

 *Este trabajo ha sido parcialmente desarrollado por el Grupo de Robótica del Instituto de Cibernética (Universidad Politécnica de Cataluña) y parcialmente financiado por Colciencias en el marco del proyecto PIDAI (Universidad de los Andes).